Mishneh Torah, Transmission of the Oral Law 4

אַף עַל פִּי שֶׁלֹּא נִכְתְּבָה תּוֹרָה שֶׁבְּעַל פֶּה, לִמְּדָהּ מֹשֶׁה רַבֵּנוּ כֻּלָּהּ בְּבֵית דִּינוֹ לְשִׁבְעִים זְקֵנִים; וְאֶלְעָזָר וּפִינְחָס וִיהוֹשׁוּעַ, שְׁלָשְׁתָּן קִבְּלוּ מִמֹּשֶׁה. וְלִיהוֹשׁוּעַ שְׁהוּא תַּלְמִידוֹ שֶׁלְּמֹשֶׁה רַבֵּנוּ, מָסַר תּוֹרָה שֶׁבְּעַל פֶּה וְצִוָּהוּ עָלֶיהָ; וְכֵן יְהוֹשׁוּעַ, כָּל יְמֵי חַיָּיו לִמַּד עַל פֶּה.