Sefer HaYashar (midrash), Book of Genesis, Vayishlach 2

ויכל יעקב להתפלל אל ה׳, ויחץ את העם אשר איתו והצאן והמקנה לשתי מחנות. ויתן החצי ביד דמשק בן אליעזר עבד אברהם עם בניו, ואת החצי נתן ביד אלינוס בן אליעזר אחיו למחנה עם בניו. ויצו אותם לאמור, התרחקו במחנותיכם זה מזה מאוד ואל תתקרבו זה לזה מאד. והיה אם יבוא עשו אל מחנה אלת והיכה אותה, והיה המחנה האחרת הרחוקה ממנה לפליטה מידו. וילן יעקב בלילה ההוא במקום ההוא, ויצו את עבדיו כל הלילה ההוא על החיל ועל בניו. וישמע ה׳ את תפילת יעקב ביום ההוא, ויצל ה׳ את יעקב בעת ההיא מיד עשו אחיו. וישלח ה׳ שלושה מלאכים ממלאכי מרום, וילכו לפני עשו ויבואו אליו. וידמו המלאכים האלה לפני עשו ואנשיו כאלפים ומאות אנשים רוכבים על סוסים, ויחגרו כלי מלחמה ויתחלקו לארבעה מחנות לארבעה ראשים בעיני עשו ובעיני כל אנשיו כאשר נדמה בעיניהם. ותלכנה אליהם המחנה האחת, וימצאו את עשו וארבע מאות איש אשר איתו הולך ובא לקראת יעקב אחיו. ותרץ המחנה ההיא לקראת עשו ואנשיו ויבהלו אותם, ויפול עשו מעל הסוס בבהלה ויפוצו מעליו כל אנשיו במקום ההוא כי יראו מאוד. ותצעק עליהם כל המחנה בברחם מעל עשו. ויענו כל אנשי המלחמה בקול רם לאמור, הלא אנחנו עבדי יעקב עבד האלוקים ומי יוכל לעמוד נגדנו. ויאמר עשו אליהם אהה אדוני יעקב אדוניכם אחי הוא, וזה לי עשרים שנה לא ראיתיו ואלך לראותו היום הזה ותעשו אלי כולכם כמעשה הזה. ויענוהו המלאכים לאמור חי ה׳ כי לולי יעקב אשר אמרת אחי הוא לא השארנו ממך ומאנשיך איש, אולם בעבור יעקב לא נעשה לכם דבר. ותעבור המחנה הזאת מאת עשו ואנשיו, ותלך לה. ועשו ואנשיו הלכו מאיתם כמהלך פרסה, והנה המחנה השנית באה לקראתו בכל כלי חרב ויעשו גם הם לעשו ואנשיו כאשר עשתה להם המחנה הראשונה. ויעזבוהו עוד ללכת והנה המחנה השלישית באה לקראתו, ויבהלוהו ויפול עשו עוד מעל הסוס. ותצעק עליו כל המחנה ויאמרו הלא אנחנו עבדי יעקב עבד אלוקים, ומי יכול לעמוד נגדנו. ויעש עשו עוד אותם לאמור, אהה אדוני יעקב אדוניכם אחי הוא וזה עשרים שנה לא ראיתי פניו. ואשמע היום כי בא, ואלך לראותו היום ותעשו אלי כמעשה הזה. ויענו אותו ויאמרו אליו, חי ה׳ כי לולא יעקב אשר אמרת אחיך הוא לא השארנו ממך ומאנשיך שריד. ואולם בעבור יעקב אשר אמרת אחיך הוא, לא נעשה לך ולאנשיך דבר. ותעבור גם המחנה השלישית מאיתם, וילך עוד לדרכו הוא ואנשיו לקראת יעקב. והנה המחנה הרביעית באה לקראתו, ויעשו גם הם לו ולאנשיו כאשר עשו לו הראשונות. וירא עשו את כל הרעה אשר עשו לו ארבעה המלאכים ההם ולאנשיו, ויירא מאוד מפני יעקב אחיו וילך לקראתו בשלום. ויכס עשו את שנאת יעקב ממנו, כי ירא מאוד לנפשו מפני יעקב אחיו. כי חשב כי הארבעה המחנות אשר פגע כי עבדי יעקב הם. ויעקב לן בלילה ההוא עם עבדיו במחנותיו, ויתייעץ עם עבדיו לתת לעשו אחיו מנחה מכל הבא בידו ומכל מקנהו ויעש כן.