Sefer HaYashar (midrash), Book of Exodus 43

ויקם משה ללכת מצרימה, ויקח עמו את אישתו ואת בניו. ויהי בדרך במלון, וירד מלאך האלוקים ויבקש ממנו תואנה. ויאמר להמיתו, על דבר בנו בכורו אשר לא מל אותו ויעבור על הברית אשר כרת ה׳ את אברהם. כי שמע משה אל דברי חותנו אשר דיבר אליו לבלתי מול את בנו בכורו, על כן לא מל אותו. ותרא ציפורה את מלאך ה׳ מבקש תואנה ממשה, ותדע כי בעבור אשר לא מל את גרשום בנה היה הדבר הזה לילד. ותמהר ציפורה ותיקח מחדודי הצורים אשר שמה ותמל את בנה, ותמלא את אישה ואת בנה מיד מלאך האלוקים. ואהרון בן עמרם אחי משה היה במצרים הולך על שפת היאור ביום ההוא. וירא אליו ה׳ במקום ההוא ויאמר אליו לך נא לקראת משה המדברה, וילך ויפגשהו בהר האלוקים וישק לו. וישא אהרון את עיניו וירא את ציפורה אשת משה וילדיה, ויאמר אל משה מי אלה לך. ויאמר לו משה אשתי ובניי הם אשר נתן לי אלוקים במדין, וירע לאהרון הדבר על אודות האישה וילדיה. ויאמר אהרון אל משה לשלח את האישה ואת ילדיה ללכת בית אביה, וישמע משה אל דברי אהרון ויעש כן. ותשב ציפורה ובניה וילכו בית רעואל וישבו שם, עד עת פקד ה׳ את עמו ויוציאם ממצרים מיד פרעה. ומשה ואהרון באו מצרימה אל עדת בני ישראל וידברו אליהם את כל דברי ה׳, וישמח העם שמחה גדולה מאוד. וישכימו משה ואהרון ממחרת, וילכו עד בית פרעה ומטה האלוקים לקחו בידם. ויהי בבואם אל שער המלך ושני כפירי אריות סגורים שם בכבלי ברזל ואין איש יוצא ובא מפניהם לבד מאשר יצוה המלך לבוא, ויבואו אתם המלחשים ויסירו הכפירים בלחשיהם ויביאוהו למלך. וימהר משה ויגף את המטה על הכפירים ויתירם, ויבואו משה ואהרון בית המלך. וגם הכפירים באו איתם בשמחה, וירדפו אחריהם וישמחו כאשר ישמח הכלב אל אדוניו בבואו מן השדה. ויהי כראות פרעה את הדבר הזה ויתמה על ככה, ויבהל מאוד מפני השמועה כי היה תארם כתואר בני האלוקים. ויאמר פרעה אל משה ואל אהרון מה תחפצו, ויענוהו לאמור ה׳ אלוקי העברים שלחנו אליך לאמור שלח את עמי ויעבדוני.